“灸”字，在现存文献中，《庄子》里有提及。如《庄子·盗跖篇》载孔子劝说柳下跖，碰了个大钉子，事后对柳下季说，“丘所谓无病而自灸也”。但“灸”的本字是“久”字。如1975年于湖北云梦睡虎地出土的秦墓竹简（法律文书）《封诊式·贼死》中载，“男子丁壮，析（皙）色，长七尺一寸，发长二尺，其腹有久故瘢二所”，此“久”即“灸”之本义，训为灸灼。汉墓出土的《五十二病方》、《阴阳十一脉灸经》，《足臂十一脉灸经》、《脉法》、《武威汉摹医简》中均作“久”字。“久”以后演变为“灸”字。汉代许慎《说文解字》曰：“灸，灼也，从火”。 从甲骨文字形的研究考证，现代胡厚宣认为，“我释床，亦即庥字……字当象一人卧病床上，从木象以火艾灸病之形”。灸法已在殷代出现。康殷认为在商周初期灸法、熨法已普遍流行。

艾灸历史源远流长，纵观艾灸的发展，可分为两个里程，一个是传统艾灸，第二个是现代艾灸，不论是传统艾灸还是现代艾灸都有各自的特点、优势和不足之处。传统艾灸有效，但有烟，有火（不安全），操作不方便（需要专人）；现代艾灸，虽无传统艾灸之弊病，但疗法单一，有时好转反应太强烈，使有些客人难以承受，这正是其单一疗法的局限性所造成。

古代的艾炷灸法多为直接灸，直接灸又叫着肤灸、明灸，是将艾草柱直接放置穴位皮肤上来施灸的一种方法。直接灸因施灸目的和对皮肤刺激程度的不同，又分为无瘢痕灸、发泡灸和瘢痕灸三种。施灸以温熨为度，不致起泡，不遗留瘢痕。多用小艾炷。临床适用于虚寒病的轻症。（对昏厥、小儿及感觉麻木的患者应小心，防止发泡或灼伤皮肤。